案例背景

金(jin)屬(shu)小件需要焊接(jie)螺母至(zhi)背面，以便下一(yi)組(zu)裝工(gong)(gong)序通過螺桿連接(jie)不同(tong)半成(cheng)品件，傳統加工(gong)(gong)方法為人工(gong)(gong)分(fen)揀(jian)板金(jin)件和(he)螺母進行(xing)焊接(jie)，分(fen)揀(jian)的(de)重復性動(dong)作(zuo)和(he)工(gong)(gong)作(zuo)時長(chang)易造成(cheng)不良品產出以及工(gong)(gong)傷事故。針對場景設計一(yi)套全(quan)自動(dong)化焊接(jie)設備滿足該應(ying)用。

技術難點

01. 終端來料為600*400*300mm滿框來料方式，工件在框內處于完全無序狀態。
02. 4種類型需要實現柔性化。工件表面會有臟污等干擾。
03. 整(zheng)個(ge)抓取工件節拍要控制在(zai)7秒(miao)以內，系(xi)統精度需≤1mm整(zheng)體清框率(lv)達95%以上。

解決方案

• 01. 視覺部分采用3D結構光相機+深度學習算法。
• 02. 采用3D視覺對料框內產品定位，規避碰撞點生成抓取點位。
• 03. 采用2D視覺進行2次精準定位，保障上料精準性。
• 04. 采用10公斤機械手搭載磁吸抓手，滿足不同工件抓取。
• 05. 對工件設置多抓取點，提升清框率。