輪轂無序上料
發布者:視(shi)研 時間:2021-12-11 17:49:03
案例背景
輪(lun)轂工(gong)件無序的擺放在料(liao)框里,通過(guo)人工(gong)上料(liao)到皮帶輪(lun)上,根據工(gong)件正(zheng)反面確認(ren)是(shi)否需(xu)要(yao)(yao)翻轉(zhuan),然后送入探傷機進行探傷檢測。工(gong)件自重在10-20kg,完全靠人工(gong)依據8s的節拍上下料(liao),工(gong)人勞動強度大(da),且需(xu)要(yao)(yao)不停的彎腰(yao)工(gong)作(zuo),對身體損害較大(da),因此需(xu)要(yao)(yao)進行自動化改造。
技術難點
01. 終端來料為1000*800*800mm滿框來料方式,工件在框內處于完全無序狀態。
02. 3種類型16個型號的工件需要實現柔性化。工件表面會有臟污等干擾。
03. 整個抓取工件節拍要控(kong)制在7秒(miao)以(yi)內(nei),抓取精度需M±1mm。
解決方案
- 01. 視覺部分采用3D結構光相機+深度學習算法。
- 02. 采用3D視覺對料框內產品定位,規避碰撞點生成抓取點位。
- 03. 采用2D視覺進行2次精準定位,保障上料精準性。
- 04. 采用20公斤機械手搭載可變角度抓手,滿足不同角度工件抓取。
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