案例背景

金屬小件需要焊(han)接(jie)螺母至背面(mian)，以便(bian)下一組裝工(gong)序通(tong)過螺桿(gan)連接(jie)不同(tong)半成品件，傳統加工(gong)方(fang)法為人工(gong)分揀板金件和(he)螺母進(jin)行焊(han)接(jie)，分揀的重復性動作和(he)工(gong)作時長(chang)易造成不良(liang)品產出以及(ji)工(gong)傷(shang)事故。針對場景(jing)設(she)計一套全(quan)自動化(hua)焊(han)接(jie)設(she)備(bei)滿足該應用。

技術難點

01. 終端來料為600*400*300mm滿框來料方式，工件在框內處于完全無序狀態。
02. 4種類型需要實現柔性化。工件表面會有臟污等干擾。
03. 整個抓取工件(jian)節(jie)拍要控制在7秒以內(nei)，系統精度(du)需(xu)≤1mm整體(ti)清框率達95%以上(shang)。

解決方案

• 01. 視覺部分采用3D結構光相機+深度學習算法。
• 02. 采用3D視覺對料框內產品定位，規避碰撞點生成抓取點位。
• 03. 采用2D視覺進行2次精準定位，保障上料精準性。
• 04. 采用10公斤機械手搭載磁吸抓手，滿足不同工件抓取。
• 05. 對工件設置多抓取點，提升清框率。